canon ir2530/2525/2520 E520 error showing Error/Jam/Alarm

Error code E520 is displayed on the display of the canon ir2525. In the manual, it says

Having trouble changing the motor (M4)

E520   0001    Title Shift Motor (M4) error

                       Description The shift roller does not leave the shift roller home position when
                                             the Shift Motor (M4) has been driven for 1.2 seconds.

                       Remedy   1.Replace the Shift Roller HP Sensor (S2).
                                        2.Replace the Shift Motor (M4).
                                        3.Replace the Finisher Controller PCB (PCB1).


E520 0002         Title Shift  Motor (M4) error

                           Description The shift roller does not return to the shift roller home position when
                                                the Shift Motor (M4) has been driven for 1.2 seconds.

                            Remedy 1.Replace the Shift Roller HP Sensor (S2).
                                           2.Replace the Shift Motor (M4).
                                           3.Replace the Finisher Controller PCB (PCB1).




Inner Finisher B1 
parts location M4 and S2